飛行船の制御その2 - プロポからArduinoを使ってDCモーターをPWM制御してみた | icchi's blog

プロポ信号から PWM 制御

前回まではプロポからの信号を Arduino を使って読み取ることまでは行いましたが、今回はその信号をもとにモータードライバを使って DC モーターの PWM 制御を行いました。

PWM の出力にあたっては以下のサイトを参照しました。ありがとうございます。

https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1401/07/news003_2.html

コード

今回書いたコードは以下のとおり

/*
controlDCmotorPWM.ino
2014.05.29
Control DC motor with PWM using propotional system and Arduino
ver1.00
Haru
*/


//set pin num
//--------------------------------------------
// input
const int rcv = 4; // up/down

// output
const int outPin1_1 = 3;
const int outPin1_2 = 5;
//--------------------------------------------

// init
//--------------------------------------------
int pulseNum = 0;
int speedVal = 0;
//--------------------------------------------


void setup(){

    //setup pin mode
    //--------------------------------------------
    pinMode(rcv, INPUT);

    pinMode(outPin1_1, OUTPUT); // outPin1: DC motor
    pinMode(outPin1_2, OUTPUT);
    //--------------------------------------------

    // test pulse
    Serial.begin(9600);
}


void loop(){

    pulseNum = pulseIn(rcv, HIGH); //recieve pulse
    int speedVal = map(pulseNum, 2000, 1000, -255, 255);
    // convert pulseNum(1100~1900) to speedVal(-255~255
    speedVal = constrain(speedVal, -255, 255); // constrain speedVal

    //control
    //--------------------------------------------
    if( speedVal > 20){
        analogWrite(outPin1_1, speedVal);
        digitalWrite(outPin1_2, LOW);
    }

    else if( speedVal < -20){
        digitalWrite(outPin1_1, LOW);
        analogWrite(outPin1_2, -speedVal);
    } else {
        digitalWrite(outPin1_1, LOW);
        digitalWrite(outPin1_2, LOW);
    }
    //--------------------------------------------


    // sirial monitor
    Serial.print("pulseNum: ");
    Serial.print(pulseNum);

    Serial.print(" | speedVal: ");
    Serial.println(speedVal);
}