飛行船の制御 その1 – プロポからの信号をArduinoを使って読み取ってみる。

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はじめに

2ヶ月ほど前に化学系の学科の先生から飛行船を作るからその制御をやってもらえないかと頼まれたことからこの飛行船プロジェクト?は始まりました。

これまでAR.Droneの制御に手を加えたりはしていましたが、ただ浮くだけの飛行船を一から制御なんて完全にはじめての経験。でも面白そうなのでとりあえず的当にやってみることに。

飛行船となると航空力学?とかかなり頭のいる話になるのかと思いきや、調べてみると案外規模の小さい飛行船ではそこまで気にしなくてもいいともわかってきました。

最近になって注文していた部品も届いたものの、本来の研究の方でなかなか時間も取れずにいましたが最近少し進展があったのでまとめることに。

届いた部品一式。

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プロポ T6J

送信機は自前で作ろうかと思いましたが、競技に出るには正規のコントローラーを使う必要があるということでプロポを買ってもらいました。
今回使ったT6Jは双葉さんから発売されている6CHの優れもの。飛行船の制御にはハイスペックすぎる気もしますが(笑)
スペックが高すぎてはじめはずっとこれの説明書を読んでました。

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プロポからの信号を受信

前置きが長くなりましたが、今回は制御の第一歩。
リモコンからの信号の解析。

プロポT6Jから送られる信号を受信機R2006GSで受信し、
その受信機からの信号をArduinoで読み取ってみました。

R2006GSの仕様書がネットで手に入らなかったので的当にテスターを使い端子を調べながら、下の写真のように接続。
受信機の1~6はCH、Bが電源 (右からGND,VCC) です。

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コントローラーとの対応は以下の表にまとめました。
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計測にあたってはArduinoのpulseIn関数でPWM信号を数値がするのが手軽そうでした。
計測のためのコードは以下のサイトを参照。
ありがとうございます!

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実際の動作

実際計測してみると各CHから1100~1900のパルス数が出ています。
リモコンからしっかりした値が計測できたので、今度はPWMを作ったモーター制御部分を実装すればシステム部分は大方出来てくるのではないでしょうか。

最後に計測の動画を載せておきます。



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